GiRoBot

El propósito fundamental de este proyecto es el diseño, implementación y evaluación de una plataforma robótica que usa un sistema de locomoción no convencional impulsado por una sola rueda esférica capaz de seguir una trayectoria establecida.

Esto con el fin de explorar nuevas formas de locomoción de la robótica móvil y las posibilidades que esta tiene en diferentes ambientes de acción. Este proyecto plantea nuevas soluciones ante las dificultades más comunes que se presentan en la robótica móvil, en el área de maniobrabilidad y controlabilidad. Además contribuye con el desarrollo de la robótica en Colombia.

GIROBOT es un robot, que usa un innovador sistema de locomoción no convencional. El mecanismo entero, incluyendo baterías, motores y hardware se encuentran dentro de la esfera que lo impulsa. Su función principal es la de recorrer distancias previamente programadas por un computador usando una interfaz USB. El robot tiene la posibilidad de recopilar información del recorrido, que proporcionarán datos para el análisis de la cinemática de movimiento del robot.

Este Robot ESTA siendo desarrollado por los estudiantes de ingeniería, Oscar Germán Pinto y Daniel de los Ríos, como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana. (2008). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.

Publicaciones Relacionadas:
D. de los Ríos, O. Pinto, K. Melo, "GIROBOT – Plataforma Robótica de Locomoción Esférica", Memorias IV Colombian IEEE Workshop of Robotics and Automation, Universidad Autónoma de Occidente, Cali, Valle, Colombia. 2008. ISBN: 978-958-8122-75-5

AcuaBot

La robótica bioinspirada cobra cada día más importancia, además de los significativos avances en el campo de la investigación submarina con robots autónomos cada vez más robustos y versátiles. Aquabot es el prototipo robótico de un tiburón que se basa en la diferencia respecto a la flotabilidad de algunos tiburones con respecto a otros peces: en vez de vejigas natatorias deben moverse constantemente para no hundirse.

La idea de la plataforma es mantenerse estable sin importar la rutina que esté ejecutando. Se establece una rutina de nado que incluye giros en dos ejes (pitch and roll o alabeo y cabeceo) y basado en una retroalimentación por medio de un sensor de inclinación se controla que la posición del tiburón sea estable mediante la corrección del ángulo de las aletas pectorales y caudal según corresponda.

Se trabaja con servomotores y microcontroladores, además con un sensor de presión para manejar la profundidad del tiburón y acelerómetros para identificar la inclinación en los dos ejes. Se usan técnicas de impermeabilización basadas en empaques y se usa un lastre dinámicamente distribuido para lograr una plataforma con libertad de movimiento si las aletas no están controladas.





La plataforma mecánica utilizada, está basada en un juguete, al cual se le intervino para dotarlo de muchas más características mecánicas que logran en mejor medida la imitación del modelo biológico suficiente del animal, para ser representado como plataforma robótica.

Este Robot está siendo desarrollado por los estudiantes de ingeniería, Johana Fajardo y Mario Forero, como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana (2008). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.

GraSsLiNni

Este trabajo recopila aspectos del vuelo de las libélulas, se muestran modelos matemáticos de un prototipo a escala de un insecto real empleados en el análisis dimensional de los parámetros aerodinámicos.



Se crea un sistema mecánico que tiene como objetivo probar la controlabilidad del diseño del sistema de alabeo del insecto a escala, simulando el flujo de aire en el vuelo de una libélula Sympetrum Sanguineum (Libellulidae) y así, por medio de dos hélices extrapolar el efecto llevado a cabo por el flujo de las alas de las libélulas en un escenario controlado.



Las Figuras muestran los desarrollos llevados a lo largo del proyecto así como su estado actual y proyección.


Este Robót se desarrolló por los estudiantes de ingeniería, Julian González, y Crispín Vélez , como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana. (2008). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.

Publicaciones Relacionadas:
K. Melo, C. Vélez, J. Gonzalez, "Robotic system that simulates the airflow during the flight of Sympetrum Sanguineum (Libellulidae)", Artículo en Preparación para Applied Bionics and Biomechanics, publicación de Taylor & Francis Group. ISSN: 1176-2322 (print) / 1754-2103 (online).

C. Vélez, J. González, K. Melo, "GRASSLINII - Modelo Electromecánico de e un Sistema Robotizado que Simula el flujo de aire en el vuelo de Sympetrum Sanguineum (Libellulidae)" Memorias IV Colombian IEEE Workshop of Robotics and Automation, Universidad Autónoma de Occidente, Cali, Valle, Colombia. 2008. ISBN: 978-958-8122-75-5

MaDiDus

El péndulo invertido es uno de los problemas clásicos del control, y ahora desde la robótica no convencional se buscó desarrollar e implementar un modelo de una plataforma que mantenga su balance vertical basada en una tracción diferencial. El control de un péndulo invertido es utilizado cada vez con mayor frecuencia, como en sistemas de transporte o en construcciones que luchan por mantenerse en pie ante los disturbios a los que la naturaleza las expone.

El desarrollo de Madidus empieza desde la construcción de un prototipo de la plataforma y a partir de las cualidades físicas de esta se planteó un modelo del comportamiento dinámico en Simulink®, donde se hicieron simulaciones y se buscó que controlador era más conveniente implementar. Posteriormente se construyó la plataforma definitiva y se hicieron los ajustes al modelo y así se desarrollaron todas las etapas que lo componen, siendo así un proyecto que combina la electrónica y la mecánica.

En el proyecto se planteó que el robot mantuviese el equilibrio en superficies planas horizontales por medio de desplazamientos rectilíneos, por esto podría ser considerado como la primera fase del desarrollo de una plataforma más compleja que responda frente a distintas superficies, tanto horizontales como inclinadas teniendo desplazamientos rectilíneos y con la capacidad de hacer giros en cualquier sentido.


Este Robót ha sido desarrollado por los ingenieros, Bernardo Fonseca, Hugo Alejandro Carrillo, y Leonardo Guerra , como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana. (2007). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.

Publicaciones Relacionadas:
K. Melo, B. Fonseca, H. Carrillo, L. Guerra, "MADIDUS – Control de Balance Vertical para una Plataforma de Tracción Diferencial", Memorias IV Colombian IEEE Workshop of Robotics and Automation, Universidad Autónoma de Occidente, Cali, Valle, Colombia. 2008. ISBN:978-958-8122-75-5

B. Fonseca, H. Carrillo, L. Guerra, K. Melo, "MADIDUS – Control de Balance Vertical para una Plataforma de Tracción Diferencial", Reseña en Ingeniería y Universidad, Pontificia Universidad Javeriana, Volumen 12, Número 1, 2008. ISSN:0123-2126