El péndulo invertido es uno de los problemas clásicos del control, y ahora desde la robótica no convencional se buscó desarrollar e implementar un modelo de una plataforma que mantenga su balance vertical basada en una tracción diferencial. El control de un péndulo invertido es utilizado cada vez con mayor frecuencia, como en sistemas de transporte o en construcciones que luchan por mantenerse en pie ante los disturbios a los que la naturaleza las expone.
El desarrollo de Madidus empieza desde la construcción de un prototipo de la plataforma y a partir de las cualidades físicas de esta se planteó un modelo del comportamiento dinámico en Simulink®, donde se hicieron simulaciones y se buscó que controlador era más conveniente implementar. Posteriormente se construyó la plataforma definitiva y se hicieron los ajustes al modelo y así se desarrollaron todas las etapas que lo componen, siendo así un proyecto que combina la electrónica y la mecánica.
En el proyecto se planteó que el robot mantuviese el equilibri
o en superficies planas horizontales por medio de desplazamientos rectilíneos, por esto podría ser considerado como la primera fase del desarrollo de una plataforma más compleja que responda frente a distintas superficies, tanto horizontales como inclinadas teniendo desplazamientos rectilíneos y con la capacidad de hacer giros en cualquier sentido.
Este Robót ha sido desarrollado por los ingenieros, Bernardo Fonseca, Hugo Alejandro Carrillo, y Leonardo Guerra , como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana. (2007). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.
Publicaciones Relacionadas:
K. Melo, B. Fonseca, H. Carrillo, L. Guerra, "MADIDUS – Control de Balance Vertical para una Plataforma de Tracción Diferencial", Memorias IV Colombian IEEE Workshop of Robotics and Automation, Universidad Autónoma de Occidente, Cali, Valle, Colombia. 2008. ISBN:978-958-8122-75-5
B. Fonseca, H. Carrillo, L. Guerra, K. Melo, "MADIDUS – Control de Balance Vertical para una Plataforma de Tracción Diferencial", Reseña en Ingeniería y Universidad, Pontificia Universidad Javeriana, Volumen 12, Número 1, 2008. ISSN:0123-2126
El desarrollo de Madidus empieza desde la construcción de un prototipo de la plataforma y a partir de las cualidades físicas de esta se planteó un modelo del comportamiento dinámico en Simulink®, donde se hicieron simulaciones y se buscó que controlador era más conveniente implementar. Posteriormente se construyó la plataforma definitiva y se hicieron los ajustes al modelo y así se desarrollaron todas las etapas que lo componen, siendo así un proyecto que combina la electrónica y la mecánica.
En el proyecto se planteó que el robot mantuviese el equilibri
o en superficies planas horizontales por medio de desplazamientos rectilíneos, por esto podría ser considerado como la primera fase del desarrollo de una plataforma más compleja que responda frente a distintas superficies, tanto horizontales como inclinadas teniendo desplazamientos rectilíneos y con la capacidad de hacer giros en cualquier sentido.Este Robót ha sido desarrollado por los ingenieros, Bernardo Fonseca, Hugo Alejandro Carrillo, y Leonardo Guerra , como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana. (2007). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.
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B. Fonseca, H. Carrillo, L. Guerra, K. Melo, "MADIDUS – Control de Balance Vertical para una Plataforma de Tracción Diferencial", Reseña en Ingeniería y Universidad, Pontificia Universidad Javeriana, Volumen 12, Número 1, 2008. ISSN:0123-2126
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