GiRoBot

El propósito fundamental de este proyecto es el diseño, implementación y evaluación de una plataforma robótica que usa un sistema de locomoción no convencional impulsado por una sola rueda esférica capaz de seguir una trayectoria establecida.

Esto con el fin de explorar nuevas formas de locomoción de la robótica móvil y las posibilidades que esta tiene en diferentes ambientes de acción. Este proyecto plantea nuevas soluciones ante las dificultades más comunes que se presentan en la robótica móvil, en el área de maniobrabilidad y controlabilidad. Además contribuye con el desarrollo de la robótica en Colombia.

GIROBOT es un robot, que usa un innovador sistema de locomoción no convencional. El mecanismo entero, incluyendo baterías, motores y hardware se encuentran dentro de la esfera que lo impulsa. Su función principal es la de recorrer distancias previamente programadas por un computador usando una interfaz USB. El robot tiene la posibilidad de recopilar información del recorrido, que proporcionarán datos para el análisis de la cinemática de movimiento del robot.

Este Robot ESTA siendo desarrollado por los estudiantes de ingeniería, Oscar Germán Pinto y Daniel de los Ríos, como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana. (2008). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.

Publicaciones Relacionadas:
D. de los Ríos, O. Pinto, K. Melo, "GIROBOT – Plataforma Robótica de Locomoción Esférica", Memorias IV Colombian IEEE Workshop of Robotics and Automation, Universidad Autónoma de Occidente, Cali, Valle, Colombia. 2008. ISBN: 978-958-8122-75-5

AcuaBot

La robótica bioinspirada cobra cada día más importancia, además de los significativos avances en el campo de la investigación submarina con robots autónomos cada vez más robustos y versátiles. Aquabot es el prototipo robótico de un tiburón que se basa en la diferencia respecto a la flotabilidad de algunos tiburones con respecto a otros peces: en vez de vejigas natatorias deben moverse constantemente para no hundirse.

La idea de la plataforma es mantenerse estable sin importar la rutina que esté ejecutando. Se establece una rutina de nado que incluye giros en dos ejes (pitch and roll o alabeo y cabeceo) y basado en una retroalimentación por medio de un sensor de inclinación se controla que la posición del tiburón sea estable mediante la corrección del ángulo de las aletas pectorales y caudal según corresponda.

Se trabaja con servomotores y microcontroladores, además con un sensor de presión para manejar la profundidad del tiburón y acelerómetros para identificar la inclinación en los dos ejes. Se usan técnicas de impermeabilización basadas en empaques y se usa un lastre dinámicamente distribuido para lograr una plataforma con libertad de movimiento si las aletas no están controladas.





La plataforma mecánica utilizada, está basada en un juguete, al cual se le intervino para dotarlo de muchas más características mecánicas que logran en mejor medida la imitación del modelo biológico suficiente del animal, para ser representado como plataforma robótica.

Este Robot está siendo desarrollado por los estudiantes de ingeniería, Johana Fajardo y Mario Forero, como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana (2008). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.