AcuaBot

La robótica bioinspirada cobra cada día más importancia, además de los significativos avances en el campo de la investigación submarina con robots autónomos cada vez más robustos y versátiles. Aquabot es el prototipo robótico de un tiburón que se basa en la diferencia respecto a la flotabilidad de algunos tiburones con respecto a otros peces: en vez de vejigas natatorias deben moverse constantemente para no hundirse.

La idea de la plataforma es mantenerse estable sin importar la rutina que esté ejecutando. Se establece una rutina de nado que incluye giros en dos ejes (pitch and roll o alabeo y cabeceo) y basado en una retroalimentación por medio de un sensor de inclinación se controla que la posición del tiburón sea estable mediante la corrección del ángulo de las aletas pectorales y caudal según corresponda.

Se trabaja con servomotores y microcontroladores, además con un sensor de presión para manejar la profundidad del tiburón y acelerómetros para identificar la inclinación en los dos ejes. Se usan técnicas de impermeabilización basadas en empaques y se usa un lastre dinámicamente distribuido para lograr una plataforma con libertad de movimiento si las aletas no están controladas.





La plataforma mecánica utilizada, está basada en un juguete, al cual se le intervino para dotarlo de muchas más características mecánicas que logran en mejor medida la imitación del modelo biológico suficiente del animal, para ser representado como plataforma robótica.

Este Robot está siendo desarrollado por los estudiantes de ingeniería, Johana Fajardo y Mario Forero, como trabajo de grado de la carrera de ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana (2008). Director del trabajo: Ing. Kamilo Melo M.Sc.